Existen diversas versiones acerca del significado de la palabra Taxco, la más aceptada afirma que proviene del vocablo náhuatl tlacheco, compuesto con dos elementos: tlacht-nombre del juego de pelota y al locativo co, en o lugar, lo que en conjunto se traduce como «€œlugar donde se juega pelota»€.

También se habla de Talchcotelapa, que significa «€œlugar para jugar pelota»€. Otra versión sostiene que proviene de tatzco significa «€œdonde está el padre del agua»€ debido a que se encuentra enclavado en las faldas del cerro Atatzin.

El agregado de Alarcón le fue asignado en memoria del destacado escritor y dramaturgo taxqueño Juan Ruiz de Alarcón.

Antes de la llegada de los españoles Taxco no era la misma población cuya designación indígena dio origen a la actual. El pueblo conocido con el nombre de Taxco el Viejo, situado aproximadamente a 10 kilómetros al sur de Taxco fue el asiento más importante en toda la comarca.

El Taxco actual está asentado en el lugar que se conocía como Tetelcingo, que quiere decir en náhuatl «€œCerro Pequeño»€.

En Taxco residía un gobernador designado por el imperio Azteca y ahí se asentó la cabecera de una de las 7 provincias tributarias, que los mexicas establecieron en el actual territorio estatal; según el códice Mendocino pagaba con miel de abeja, jícaras, incienso, vestigios militares y tilmas labradas.

Durante la Guerra de Independencia Taxco fue testigo de importantes actos, entre los que destaca la redacción del Plan de Iguala, en el convento de San Agustín de Iturbide y que tuvo como resultado la unión de las fuerzas realistas de Iturbide y los insurgentes, a cargo de don Vicente Guerrero.